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1、小車車體：包含車架、驅(qū)動電機(jī)、編碼器、橡膠輪胎、鋰電池幾部分；
2、ARM開發(fā)板：核心板采用ARM9 S3C2440微處理器，系統(tǒng)主頻400MHz，存儲器包括2M NOR FLASH、64M SDRAM、256M NandFlash。底板提供USB、以太網(wǎng)、音頻、UART、LCD、觸摸屏、無線模塊等多種擴(kuò)展接口；
3、運(yùn)動控制板：使用Atmega128處理器完成傳感器檢測功能，預(yù)留標(biāo)準(zhǔn)的IO接口、AD接口、PWM接口，支持上位機(jī)圖形化編程軟件；
4、傳感器模塊：包括巡跡模塊、紅外光電傳感器、超聲波測距傳感器等；
5、RFID讀卡系統(tǒng)：RFID讀卡系統(tǒng)作為單獨(dú)的系統(tǒng)，當(dāng)車輛經(jīng)過RFID讀卡區(qū)域時(shí)，可以讀取安裝在車身上的RFID標(biāo)簽，結(jié)合數(shù)據(jù)庫和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，顯示當(dāng)前車輛編號，車輛的其他信息，車輛通過計(jì)費(fèi)，從而可以完成ETC收費(fèi)系統(tǒng)演示功能；
6、路邊設(shè)備：配套霧燈模塊、限速警示牌、路側(cè)讀寫模塊、費(fèi)額顯示牌、自動欄桿機(jī)、天棚指示燈以及車輛檢測器等模塊；各個(gè)子模塊自帶處理器（Atmeag16單片機(jī)），通過CAN總線與車道控制器(ARM9)通信；
7、上位機(jī)軟件：機(jī)器人遠(yuǎn)程控制軟件，RFID測試軟件，上位機(jī)圖形化編程軟件。
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